КАТЕГОРИИ: Архитектура-(3434)Астрономия-(809)Биология-(7483)Биотехнологии-(1457)Военное дело-(14632)Высокие технологии-(1363)География-(913)Геология-(1438)Государство-(451)Демография-(1065)Дом-(47672)Журналистика и СМИ-(912)Изобретательство-(14524)Иностранные языки-(4268)Информатика-(17799)Искусство-(1338)История-(13644)Компьютеры-(11121)Косметика-(55)Кулинария-(373)Культура-(8427)Лингвистика-(374)Литература-(1642)Маркетинг-(23702)Математика-(16968)Машиностроение-(1700)Медицина-(12668)Менеджмент-(24684)Механика-(15423)Науковедение-(506)Образование-(11852)Охрана труда-(3308)Педагогика-(5571)Полиграфия-(1312)Политика-(7869)Право-(5454)Приборостроение-(1369)Программирование-(2801)Производство-(97182)Промышленность-(8706)Психология-(18388)Религия-(3217)Связь-(10668)Сельское хозяйство-(299)Социология-(6455)Спорт-(42831)Строительство-(4793)Торговля-(5050)Транспорт-(2929)Туризм-(1568)Физика-(3942)Философия-(17015)Финансы-(26596)Химия-(22929)Экология-(12095)Экономика-(9961)Электроника-(8441)Электротехника-(4623)Энергетика-(12629)Юриспруденция-(1492)Ядерная техника-(1748) |
Законы регулирования и регуляторы
Объекты регулирования с запаздыванием Все перечисленные объекты регулирования могут иметь транспортное запаздывание, при котором изменение регулируемой величины начинается спустя некоторое время τ после нанесения возмущения. В этом случае передаточная функция, полученная ранее, умножается на величину : и т.д. Переходные характеристики одноемкостных объектов с запаздыванием имеют вид (рисунок 10.5.1). Рисунок 10.5.1 Переходные характеристики объектов с запаздыванием Будем считать, что на вход регулятора подается сигнал ошибки (рассогласование) между заданным и действительным значениями регулируемой величины (рис11.1) ε(t)=g(t)-y(t) Рис. 11.1 Входные и выходные величины регулятора
Функциональная связь между выходной величиной регулятора (регулирующим воздействием) u(t) и его входной величиной ε(t) называется законом регулирования. На практике используют следующие типовые законы регулирования:
В этом случае регулирующее воздействие вырабатывается лишь в зависимости от величины и знака рассогласования: u(t)=F[ε(t)]. 2. Интегральный закон (И-закон): u(t)=. 3. Пропорционально-интегральный закон (ПИ-закон): u(t)=F[ε(t);].
u(t)=F[ε(t), ε’(t)].
5. Пропорционально-интергрально-дифференциальный (ПИД закон): u(t)=F[ε(t), , ε’(t)].
Дата добавления: 2014-10-15; Просмотров: 371; Нарушение авторских прав?; Мы поможем в написании вашей работы! Нам важно ваше мнение! Был ли полезен опубликованный материал? Да | Нет |