Линеаризация исходной системы

Для исследования системы в первом приближении необходимо избавиться от всех ее нелинейных частей, если это возможно. В первом приближении люфтом можно пренебречь и считать его единичным усилительным звеном. Отчасти это возможно потому, что величина люфта очень мала (рисунок 1.3). Для нелинейности УМ можно использовать уравнение первого приближения, так как на интересующем нас участке эта нелинейность непрерывна.

В данном случае уравнением первого приближения для нашего нелинейного звена – это уравнение прямой вида

.

Ориентируясь на статическую характеристику звена (рисунок 1.2) нетрудно определить параметры прямой, а именно, что это несмещенная прямая с угловым коэффициентом

.

Таким образом, уравнение

достаточно точно описывает нашу нелинейность в окрестности точки [0;0] при ограничении на входной сигнал .

На рисунке 1.5 показана линеаризованная система управления. После линеаризации нелинейное звено УМ представляет обычный безынерционный усилитель, а коэффициент пропорциональности КС был объединен с передаточной функцией (1.2), так как люфтом мы пренебрегли.

Рисунок 1.5 Структурная схема СУ исходной системы после линеаризации

Дата добавления: 2015-04-29