КАТЕГОРИИ: Архитектура-(3434)Астрономия-(809)Биология-(7483)Биотехнологии-(1457)Военное дело-(14632)Высокие технологии-(1363)География-(913)Геология-(1438)Государство-(451)Демография-(1065)Дом-(47672)Журналистика и СМИ-(912)Изобретательство-(14524)Иностранные языки-(4268)Информатика-(17799)Искусство-(1338)История-(13644)Компьютеры-(11121)Косметика-(55)Кулинария-(373)Культура-(8427)Лингвистика-(374)Литература-(1642)Маркетинг-(23702)Математика-(16968)Машиностроение-(1700)Медицина-(12668)Менеджмент-(24684)Механика-(15423)Науковедение-(506)Образование-(11852)Охрана труда-(3308)Педагогика-(5571)Полиграфия-(1312)Политика-(7869)Право-(5454)Приборостроение-(1369)Программирование-(2801)Производство-(97182)Промышленность-(8706)Психология-(18388)Религия-(3217)Связь-(10668)Сельское хозяйство-(299)Социология-(6455)Спорт-(42831)Строительство-(4793)Торговля-(5050)Транспорт-(2929)Туризм-(1568)Физика-(3942)Философия-(17015)Финансы-(26596)Химия-(22929)Экология-(12095)Экономика-(9961)Электроника-(8441)Электротехника-(4623)Энергетика-(12629)Юриспруденция-(1492)Ядерная техника-(1748) |
Устойчивый объект
Исследование объекта первого порядка, заданного апериодическим звеном. Пример выполнения работы
Дано: , , , . Рассмотрим объект первого порядка, описываемый уравнением , (1) Структурная схема объекта показана на рисунке 1. Рисунок 1 - Структурная схема объекта первого порядка Построим и исследуем объект с и получим переходный процесс вида (см. рисунок 2), имеющий время регулирования . Рисунок 2 - Переходный процесс в объекте первого порядка при .
Построим адаптивное управление объектом (1), задавая желаемые переходные процессы объекта с адаптивным управлением с помощью эталонной модели: . (2) Задавая , сравним траектории эталонной модели (см. рисунок 3, ) и самого объекта управления. Рисунок 3 - Переходный процесс в эталонном объекте первого порядка при .
Как видно, у эталонной модели время переходного процесса и заданное установившееся значение в 10 раз меньше, чем у объекта. Построим систему адаптивного управления с параметрической настройкой (без огрубления). ; (3)
(4) где , – настраиваемые коэффициенты адаптивного закона; – положительные коэффициенты усилений настроек; – ошибка – разность между переменными состояния объекта (1) и эталонной модели (2). Проведем исследование адаптивной системы (1)÷(4) при следующих параметрах: 1) , , , $ Рисунок 4 - Переходный процесс при . . . n) , , Р =1, Рисунок n - Переходный процесс при Для системы , , , установившиеся значения настроек и по графикам переходных процессов будут: , . Расчетные значения: , . Рассмотрев переходные процессы, делаем вывод о том, что в устойчивом объекте можно добиться желаемого быстродействия, вводя адаптивное управление с параметрической настройкой. При этом, чем больше коэффициенты усиления , тем выше колебания, возникающие в системе и меньше перерегулирование, наконец, при значениях больше 10000 наступает момент, когда траектории эталонной модели и объекта управления совпадают, а это значит, что и (в чем легко убедится, посмотрев установившиеся значения на выходах настроек адаптивного управления регулятора).
ЗАМЕЧАНИЕ. При равенстве дифференциальное уравнение настроек для коэффициента можно исключить из рассмотрения адаптивной системы (1)÷(4).
Дата добавления: 2015-07-13; Просмотров: 323; Нарушение авторских прав?; Мы поможем в написании вашей работы! Нам важно ваше мнение! Был ли полезен опубликованный материал? Да | Нет |