Значительные временные задержки

Изменение условий самого процесса.

Изменяющаяся внешняя среда.

Пример 1. Динамика самолёта.

Он ведёт себя по-разному на малых и больших высотах (зависимость от плотности воздуха ρ). Реакция на движение закрылков сильнее на низких высотах, где плотность больше. Автопилот должен учитывать высоту и другие параметры, чтобы управлять самолётом.

Пример 2. Паровой котёл.

Из-за внутренней нелинейности динамика котла существенно различна при малых и больших уровнях мощности, т.е. настройка параметров регулятора должна зависеть от уровня мощности, на которой в данный момент работает котёл. Рабочие параметры как функцию мощности можно ввести в виде таблицы. Это табличное управление коэффициентом усиления.

Запаздывание или зоны нечувствительности вызывают проблемы. Регулятор работает на основе устаревших данных и может выдавать ложные сигналы.

Запаздывание происходит там, где некоторые параметры нельзя измерить непосредственно. Регулятор с временными задержками должен «помнить» старые управляющие воздействия, т.е. «хранить» значения выходных управляющих сигналов и использовать их для последующих расчётов. Регуляторы спрособны компенсировать временные задержки. Они содержат модели управляемого процесса в той или иной форме и оценивают по специальным алгоритмам текущие значения тех переменных, которые нельзя измерить прямо без запаздывания.

PID больше применяют при оптимизации управления температурой, давлением и т.д. Первая выгода от I-составляющей, что она уменьшает статическую ошибку, в то время как D помогает улучшить стабильность и и динамику Теория выбрана для только одного параметра: температуры, давления и положения. Большое различие между обычной системой с замкнутым контуром (ОС) и замкнутой системой положения - это динамика или частотная характеристика. Невозможно для позиционирования серво иметь 10 Гц или 0,1 Гц. Системы для температуры, давления обычно более медленные.

Дата добавления: 2014-01-03