КАТЕГОРИИ: Архитектура-(3434)Астрономия-(809)Биология-(7483)Биотехнологии-(1457)Военное дело-(14632)Высокие технологии-(1363)География-(913)Геология-(1438)Государство-(451)Демография-(1065)Дом-(47672)Журналистика и СМИ-(912)Изобретательство-(14524)Иностранные языки-(4268)Информатика-(17799)Искусство-(1338)История-(13644)Компьютеры-(11121)Косметика-(55)Кулинария-(373)Культура-(8427)Лингвистика-(374)Литература-(1642)Маркетинг-(23702)Математика-(16968)Машиностроение-(1700)Медицина-(12668)Менеджмент-(24684)Механика-(15423)Науковедение-(506)Образование-(11852)Охрана труда-(3308)Педагогика-(5571)Полиграфия-(1312)Политика-(7869)Право-(5454)Приборостроение-(1369)Программирование-(2801)Производство-(97182)Промышленность-(8706)Психология-(18388)Религия-(3217)Связь-(10668)Сельское хозяйство-(299)Социология-(6455)Спорт-(42831)Строительство-(4793)Торговля-(5050)Транспорт-(2929)Туризм-(1568)Физика-(3942)Философия-(17015)Финансы-(26596)Химия-(22929)Экология-(12095)Экономика-(9961)Электроника-(8441)Электротехника-(4623)Энергетика-(12629)Юриспруденция-(1492)Ядерная техника-(1748) |
Метод прямого программирования
Схемы переменных состояний (СПС) В основе СПС лежит единичный интегратор: Рис. 2.2. Схемы переменных состояния строятся по передаточной функции объекта. Существует три способа построения схем состояния: - метод прямого программирования; - метод параллельного программирования; - метод последовательного программирования.
Используется, если описание САУ представлено в виде передаточной функции: (3) Числитель и знаменатель делим на коэффициент b0, что позволяет определить знаменатель, как цепь обратных связей: Схема переменных состояния строится с последовательной цепочки единичных интеграторов. Количество интеграторов равно п. Далее определяется обратная цепь по знаменателю преобразованной передаточной функции. Рис. 2.3. В методе пространства состояния (если нет иных оговорок) нумерация внутренних переменных идет с конца. Пример: Рассмотрим следующую передаточную функцию: , преобразуем ее в . По данным строим схему: Рис.2.4. По данной схеме переменных состояния составим систему уравнений. Рассмотрим расширенный вектор: , выходной же вектор - . Допустим, что r(t) – единичная ступенчатая функция, тогда система уравнений будет иметь вид:
(9) Для y(t) составим уравнение: . (10) Определяем матрицу коэффициентов: . (11) Матрица выхода: . (12) Т.о., если записать в матричном виде, то получим уравнения: . (13)
Дата добавления: 2014-01-07; Просмотров: 502; Нарушение авторских прав?; Мы поможем в написании вашей работы! Нам важно ваше мнение! Был ли полезен опубликованный материал? Да | Нет |